воскресенье, 4 декабря 2011 г.

Драйвер двигателя

Понадобилось тут найти драйвер двигателя постоянного тока на 5,5А. Основная часть доступных драйверов рассчитана в среднем на 2-3А и даже при параллельном подключении на необходимый ток они не очень тянут. И тут вдруг я нашёл драйвер моей мечты на 30А!!! При том что он даже в наличии есть в Терраэлектронике! И так встречайте...драйвер двигателя постоянного тока на 30А - VNH3SP30 от очень популярной в последнее время фирмы ST. Да, чуть не забыл, цена тоже очень даже приятная 200-250 рублей.
Даташит: VNH3SP30

P.S. О фирме ST. Купили таки мы отладочную плату STM32VLDISCOVERY и очень хочется поделиться парой моментов по работе с ней, но времени пока в обрез, в ближайшее время постараюсь всё таки опубликовать несколько статей по STM32.

суббота, 3 декабря 2011 г.

Система

Что дано? Дано, значит, магнитометр (грубо говоря компас) 3-х осный, акселерометр, тоже трёх осный и датчик угла какой? Правильно, тоже 3-х осный. А много разных 3-х осных датчиков что означает? И опять правильно! Возможность сделать полноценную систему ориентации в пространстве.
Как я раньше писал, магнитометр планировалось задействовать в системе навигации робота, основанной на компасе и энкодерах, но на данный момент мне интересней попробовать реальзовать систему ориентации. Вообще, как извесно, имея систему ориентации в пространстве можно сделать многое. Захотелось систему навигации? Не вопрос! Задал начальное положение и езжай как хочешь. а система будет следить за перемещением и говорить где ты есть. И так далее, тоесть наличие системы ориентации открывает массу способов её использования, начиная с, как было сказано ранее, ситемы навигации и заканчивая различными играми, коих можно придумать сколь угодно много.
Самое забавное, что вся система может уместиться на площади, ну чуть больше спичечного коробка. Хотя это нормально, учитывая, что 2 микросхемы имеют площадь в 16 и 25 кв.мм.
Но вся сложность заключается не в схемотехнике (обвязким минимум), не в пайке (всё запаять реально) и даже не в приёме данных (шину I2C нельзя назвать очень простой), а как раз в обработке данных и вот тут надо долго сидеть и думать.
Фото датчиков (одна моя одна не моя):
3-х осевой гироскоп (датчик угла)

3-х осевые магнитометр и акселерометр в одном корпусе

воскресенье, 27 ноября 2011 г.

Наконец-то мы приступили с изучению контроллеров фирмы ST. В часности контроллер STM32F100RB, и отладочная плата на основе этого контроллера. По ходу дела будут статьи.

воскресенье, 16 октября 2011 г.

Система объезда робота соперника

Описание целей и задач на Eurobot 2012
Объезд робота соперника

Система объезда робота соперника является ключевой в соревнованиях Eurobot 2012. Почему?
Во-первых, для участия в соревнованиях необходимо пройти процедуру допуска. На этом этапе робот должен показать несколько обязательных навыков:
• хотя бы частичное выполнение заданий соревнования;
• способность объезда робота соперника или хотя бы остановки перед ним.

А вот и я

В то время как товарищ мой во всю строчит посты, я либо работаю в поте лица, либо вообще ничего не делаю. Но вот случилось так, что я тоже решил отметится в собственном блоге. Вообще сочинятельством заниматься не люблю, описывать что-то на бумаге тоже удовольствия большого не приносит. Тем не менее на меня что-то нашло и поэтому представляю вам следующую статью.
Прошли очередные летние каникулы, наступил учебный год. Но по правде сказать время расслабиться за все лето у меня было не много: две недели погрелся под южным солнышком да и всё. И что же я делал все каникулы? Ну это на самом деле не так для вас важно, а вот на мне и ещё некоторых друзьях лето сказалось хорошо в плане приобретения новых знаний и хорошей доли опыта. Если вкратце, мы делали проект для одной хорошо известной компании. Правда к моему, и не только, сожалению проект этот мы делали, делаем и видимо будем делать ещё n-ое количество времени, где n-практически не предсказуемая величина. В общем не буду долго распространяться по этому поводу и дабы не быть голословным вот вам порция фотографий, так или иначе касающихся данного проекта.

Много слов

Меня тут попросили написать, что я буду делать на евроботе, вот, делюсь тем что получилось ;)
                                                                    Сочинение на тему:
                                            "Чем я занят в проекте или зачем я нужен комадне"
В разговоре с коллегами мы решили, что я буду заниматься системой распознования чёрного квадрата и немного навигацией. Дабы не ограничиваться двумя строками текста раскроем каждый пункт.
Один. Распознование чёрного квадрата. Не знаю зачем это надо но мне сказали, что надо. Реализовать это можно с помощью камеры и одного контроллера. Камера через 8-ми битную шину подключается к контроллеру и передаёт информацию по каждому пикселю. Контроллер обрабатывает полученную картинку и по особому алгоритму распознаёт чёрный квадрат и выносит решение что делать дальше. Эта задача требует контроллера с определённой частотой работы, т.к. принятие изображения не считая его обработки уже требует не малых ресурсов, так-же имеет место разные варианты обработки получаемой с камеры информации - это либо програмная реализация интерфейса камеры на контроллере, либо аппаратная поддержка интерфейса камеры. В первом варианте возникают дополнительные сложности, и требуется более высокая частота работы контроллера. Во втором случае ,т.к. за нас всё делает "железо", всё становится проще, но контроллеры с аппаратной поддержкой интерфейса камеры стоят в 3-4 раза дороже контроллеров без неё.
Два. Навигация. Одна из возможных реализаций навигации состоит из компаса и энкодеров. Этот вариант аппаратно прост, но сложен программно, т.к. требует дополнительных сложных вычислений траектории движения и расчёта положения на карте. Но не смотря на эти сложности данный метод может обеспечить достаточно хорошую точность, и поэтому достоин реализации. В данном методе я буду заниматься компасом. Это не сложная задача, состоящая из подключения компаса аппаратно и программно. Аппаратно компас подключается через интерфейсную шину I2C или TWI.
На этом мой фронт задач заканчивается, надеюсь я был понятен и команда посчитает меня нужным и оставит в своём составе :)

ПС: не принимайте всерьёз ;)

суббота, 15 октября 2011 г.

Осень

На дворе осень, погода унылая, желание что-то делать меняется вместе с давлением.
Стали известны предварительные правила евробота плюс появилась возможность в нём поучаствовать, под другим названием,правда, но это суть не меняет :) Поэтому мы быстренько поделили кто что хочет делать и наметили себе дорогу. Мне досталась система распознавания чёрного квадрата посредством камеры и немного навигации. Так что как только разберусь с I2C, с которой я сейчас пытаюсь что-то сотворить, начну заниматься этим делом. А дело это грозится боооольшими затратами, т.к. мы хотим начать осваивать стм-ы, и для распознования изображения они очень подходят, из-за аппаратного интерфейса для камер, на некоторых из них. Освоение новых контроллеров ,как всегда, оборачивается затратами: отладочная плата минимум, плата и программатор+отладчик в лучшем случае. Плюс надо купить камеру и экран для отладки. Так что в ближайшем будущем будет весело :)
 Теперь немного о прошлом. Модули БТ оказались немного не теми которые мы думали, поэтому с ними вышел большой облом. Они отвечают только на 3 команды, а именно поменять скорость, проверка имени и проверка статуса, на остальные команды отвечать не хочет, поэтому с ними пока всё заглохло. Так же у меня почему-то перестал работать импульсный стабилизатор напряжения, выражается это в том, что сколько на входе напряжения. столько и на выходе, и т.к. кз нету нигде (ни раз осмотрел плату) то виню во всем саму микруху :(
Ну преобразователь юзб-юарт вышел не плохой, всё нормально припаялось и вообще всё круто, хоть какая-то радость.
Так же запилил маленький конвертер уровней на полевичках.

 Товарищи наши продолжают делать макет для РЖД, и они уже близки к искомому результату.
Ещё в наших рядах пополнение, человек тоже хочет поучавствовать в соревнованиях.
Валера, добро пожаловать.
Собственно всё, ах да, я обзавёлся ноутом, что делает процесс моих изысканий более мобильным.